Bem-vindo ao Podcast da Academia da Língua Portuguesa, Professor Filemon.
Impresso e imprimido é forma verbal do particípio do verbo imprimir.
Impresso é a forma irregular. Com os verbos ser e estar, você usa impresso. Voz passiva.
Imprimido é a forma regular. Com os verbos ter e haver, você usa imprimido. Voz ativa.