Gdy miała trzy lata, jej ręka została obiecana jednemu z synów Henryka Brodatego. Dlatego też, mając 11 lat, wyjechała z siostrą na dwór polski. Przebywała w Trzebnicy. Powierzono ją opiece św. Jadwigi Śląskiej, od której otrzymała solidne wychowanie religijne.
Dwóch synów Henryka umarło jednak w młodym wieku. Trzeci poślubił siostrę Agnieszki, Annę. Dlatego też Agnieszka wróciła na dwór do Pragi.
Wkrótce potem jej rękę obiecano synowi cesarza Fryderyka II i wyjechała na dwór w Bambergu. To małżeństwo także nie doszło do skutku, podobnie jak późniejsze plany, by wydać ją za króla angielskiego Henryka III. Agnieszka wróciła na dwór w Pradze i w końcu o jej rękę zaczął starać się sam cesarz Fryderyk, powtórnie owdowiały.
Tym razem, jednak, sama Agnieszka miała już inne plany. Postanowiła dochować wierności ślubowi czystości, który wcześniej złożyła. Zwróciła się zatem do papieża Grzegorza IX i po jego interwencji mogła swobodnie decydować. Wtedy całkowicie poświęciła się działalności dobroczynnej i duchowej.
Miała udział w dokończeniu fundacji dla franciszkanów, jaką rozpoczął jej brat Wacław I. Od franciszkanów dowiedziała się też o duchowej drodze św. Klary z Asyżu i postanowiła iść za jej przykładem...
